|
ttrs a robotikban
A mindssze 23 centi magas Runbot gyakorlatilag alig tbb egy pr fmlbnl, felette csupn nhny ramkr s motorok helyezkednek el. A nmet Gttingen Egyetem Florentin Wrgtter ltal vezetett laboratriumnak szlttje a leggyorsabb ktlb robot titulust birtokolja, egy rdhoz erstve masrozik, idnknt botladozva egy pont krl. A legtbb ktlb robottal ellenttben egy rendkvl dinamikus szerkezetrl van sz, ami knnyedn lpst tartana egy sietsen gyalogl emberrel.
Legutbbi vltozata egy "hierarchikus vezrl szerkezetnek" ksznheten mr kpes megbirkzni a terep vratlan egyenetlensgeivel is. A hierarchikus szerkezet azt jelenti, hogy a terep nehzsgi foknak megfelel vezrlsi szinteket hvhat segtsgl a "fut" robot. A legals szint csupn egy alapvet kontrollt ad a robot stl mozgsnak. Ilyenkor a rendszer adatokat gyjt a mechanikus zletekbl, melyeket feldolgozva s parancsok formjban visszakldve finomra hangolja, stabill teszi a robot mozgst egy viszonylag egyenletes terepen. Amint a felszn egyenetlenebb vlik ez az alap szint mr nem elegend a Runbot egyenslynak megtartshoz, ezrt a kutatk egy magasabb vezrl mechanizmust is belptettek a rendszerbe. Ha a robot ingatagg vlik, egy infravrs rzkel egy msik szmtgpet bevonva fellbrlja az alap szint szmtsait s tbbszri prblgatssal kszteti a rendszert az j viszonyokhoz val alkalmazkodshoz, mellyel a gp megtanulja hogyan birkzzon meg a szmra ismeretlen tereppel is.
 Ez a szemllet szmtstechnikailag egyszer s gyors a jelenleg alkalmazott, hasonl clt szolgl mdszerekhez kpest. A Honda Asimoja pldul knytelen folyamatosan elemezni s kirtkelni sszes zletnek mozgst s szenzorainak adatait a kvetkez lps kiszmtshoz, ami egyrszt hatalmas szmtsi teljestmnyt, ezltal tekintlyes energiamennyisget ignyel, mozgsa pedig korntsem olyan gyors s termszetesnek tn, mint a ms szemlletmddal elltott Runbot, melynek hierarchikus kontrollja elvileg megegyezik az emberek s az llatok szmra a klnbz felszneken val viszonylag knny thaladst biztost mdszerrel.
A koncepci nem tekinthet a 21. szzad vvmnynak, elsknt az 1930-as vekben vzolta fel egy orosz fiziolgus, Nyikolaj Bernstein. Elmlete szerint az llatok esetben a mozgst nem kizrlag az agy kontrolllja. Lokalizlt visszacsatols alakul ki az izmok, az idegek s a gerincoszlop kztt, melyre az agy egy magasabb szint ellenrzssel reagl. A Runbot mechanizmusa ennl azrt lnyegesen egyszerbb s ms mechanizmusok is fontos szerepet jtszanak mozgsa alaktsban, ilyenek az zleteknl elhelyezked perifrikus rzkelk, valamint egy gyorsulsmr, ami a gp bukdcsolst ksri figyelemmel.
Wrgtter azonban hiszi, hogy robotja idvel egyre jobban tudja majd utnozni ezt a folyamatot, hiszen mg az ember kpes a korbban megtanult kulcs mozdulatok felidzsre, a jelenlegi robotok csak igen korltozottan adjk vissza ezt, annak ellenre, hogy nincs semmi olyan alapvet ok, ami kptelenn tenn ket a paramterek tarts eltrolsra s elhvsra.
| |
AJÁNLOM AZ OLDALT
